Αισθητήρας με Αισθητήρα

Αισθητήρας με Αισθητήρα

Είδαμε ότι η εισαγωγή των τιμών των αισθητήρων σε έναν τελεστή μας εφοδιάζει με σημαντικά εφόδια για τη δημιουργία πολύπλοκων αντιδράσεων στο Edison. Πόσο ακόμα πιο ενδιαφέρον θα ήταν να λαμβάνουμε υπόψη την τιμή δύο αισθητήρων; Να κάνουμε πράξεις μεταξύ τους ή να βρίσκουμε τον μέσο όρο των τιμών τους ή και να τις συγκρίνουμε και να δίνουμε εντολή στο Edison για διαφορετική λειτουργία; Ας δούμε ένα παράδειγμα όπου χρησιμοποιούμε δύο αισθητήρες.

Ιπτάμενα Έντομα

Έχετε παρατηρήσει ποτέ πώς μερικά ιπτάμενα έντομα προσελκύονται από το φως; Αυτός ο τύπος συμπεριφοράς ονομάζεται θετικός φωτοτροπισμός. Πολλά ιπτάμενα έντομα παρουσιάζουν θετικό φωτοτροπισμό, γι 'αυτό συρρέουν γύρω από ένα έντονο φως τη νύχτα. Η ίδια συμπεριφορά  παρατηρείται επίσης σε φυτά που αναπτύσσονται προς τον ήλιο. Μπορούμε να κάνουμε τον Edison να μιμηθεί αυτή τη συμπεριφορά, ακολουθώντας το πιο φωτεινό φως που ανιχνεύει το ρομπότ.

Ας προγραμματίσουμε λοιπόν τον Edison να συμπεριφέρεται σαν έντομο, ακολουθώντας ένα έντονο φως. Το πρόγραμμά θα πρέπει να κάνει τον Edison να κινηθεί προς το φωτεινότερο φως που ανιχνεύει. Για να γράψουμε αυτό το πρόγραμμα, θα πρέπει να χρησιμοποιήσετε τις ενδείξεις στάθμης φωτός από τους δύο αισθητήρες φωτός στο μπροστινό τμήμα του Edison. Για να κατευθυνθεί προς το σωστή κατεύθυνση θα πρέπει να συγκρίνει τη φωτεινότητα μεταξύ της δεξιάς και αριστερής πτέρυγας

και να εκτελέσει την επιθυμητή λειτουργία.

Έτσι μπορούμε να γράψουμε το :

όπου συγκρίνονται οι τιμές και το Edison στρίβει δεξιά ή αριστερά αναλόγως με το που θα ανιχνεύσει περισσότερο φωτισμό.

Ας εξηγήσουμε και προφορικά τη δημιουργία του.

Σκοτεινές διαδρομές

Οι κατσαρίδες λειτουργούν αντίστροφα, αποφεύγουν τα φωτεινά σημεία ώστε να μην εντοπιστούν. Στη δεύτερη εργασία της εβδομάδας καλούμαστε να προγραμματίσουμε μια κατσαρίδα Edison ώστε να επιβιώσει.